Numerosos restos arqueológicos descubiertos en el norte de Mauritania, datan del Bajo Paleolítico y el Neolítico. El territorio, poblado tempranamente por pueblos sub-saharianos y por bereberes sanhadja, fue cuna del movimiento bereber almorávide, que en el siglo 11 d.C., extendió por ese territorio y vecinos una austera forma del Islam. La ruta de las caravanas que unió Mauritania con Marruecos fue seguida por tribus árabes que consolidaron confederaciones poderosas como Trarza y Brakna, dominando el valle de Senegal, Kunta en el este, y al norte Rigaibat (Regeibat). Debido a la conquista almorávide primero y a las migraciones fulanis (ver Camerún) después, se mezcló y unificó la población.
En el siglo XIV las tribus beni hilal –que habían invadido África del Norte tres siglos antes– arribaron a Mauritania dedicándose por más de 200 años al saqueo y a las guerras intermitentes con los bereberes, en un área que incluyó el sur de Argelia y el Sahara actuales, mientras la región sur del territorio mauritano formaba parte del Imperio Malí. En 1644, las tribus bereberes de la región se unieron para enfrentar a los árabes, tras 30 años de conflicto –conocido como Guerra de Cherr Baba– los bereberes fueron derrotados. Los árabes impusieron su aristocracia militar (llamándose hassani, guerreros), y monopolizaron las armas, dejando a los locales el comercio, la enseñanza y otras actividades pacíficas. Por debajo de estos dos grupos, estaban los haratan (pastores del sur), en condición semi-servil. Esta rígida estratificación social se diluyó en la práctica, manteniéndose entre los árabes-bereberes y los fulanis y soninkés, del sur.
A fines del siglo XVII surgieron varios emiratos que, por rivalidades entre sí y por problemas dinásticos, no consolidaron políticamente al país. A pesar de esto, se logró un orden mínimo en la región, debido a la unificación cultural de los zuaias (grupo de marabúes-bereberes), creadores de la escritura simplificada del árabe, que difundiéndola junto con la enseñanza religiosa, lograron un relativo crecimiento del comercio caravanero.
En el siglo XIX el desarrollo mercantil en curso, chocó con el proyecto francés de concentrar el comercio del antiguo Sudán Francés (actual Malí) en Senegal, que implicaba eliminar el tráfico transahariano: debido al frecuente pillaje sobre Senegal, Francia consideró ambas dificultades y determinó la conquista de Mauritania. La misma comenzó en 1858 (prolongándose hasta el siglo XX), encabezada por el general Faidherbe. La inicial resistencia de los emiratos de Trarza y Brakna continuó con el jeque Ma al-Aini (ver historia del Sahara), sus hijos y su primo Muhamad al-Mamún, emir de Adrar, quien fue perseguido por los franceses casi mil km. dentro del Sahara. Al-Mamún murió en combate en 1934.
Luego de la Segunda Guerra Mundial, Mauritania se convirtió en provincia francesa de ultramar (con diputados en el parlamento francés), En 1955. Obtuvo autonomía interna y el 28 de noviembre de 1960 declaró la independencia. Debido a que el país no poseía infraestructura ni administración propias, su capacidad organizativa era escasa. MIFERMA, transnacional de capitales franceses, llegó a ejercer mayor poder que el propio estado, y sus minas de hierro significaron el 80% de las exportaciones, empleando al 25% de los asalariados. El sector progresista del Partido Popular de Mauritania (PPM), presidido por Moktar Ould Daddah, impulsó las bases de la que sería la verdadera independencia nacional. En 1965, Mauritania abandonó la Organización Común Africana y Malgache (OCAM), a través de la cual Francia mantenía la tutela de sus ex colonias. En 1966, la Sociedad Monopolizadora de la Importación de Productos de Consumo (SOMITEX) quebró el monopolio de los productos de importación. La cultura árabe comenzó a revalorizarse y se establecieron aduanas independientes de Senegal. El banco árabe-mauritano monopolizó las operaciones del exterior y, por primera vez, se emitió moneda mauritana.
En 1974, comenzó la nacionalización de las minas de hierro. El país fue sustituyendo la influencia francesa, acercándose a los países musulmanes e ingresó en la Liga Árabe. Arabia Saudita, Kuwait y Marruecos le proporcionaron ayuda económica. En 1975, interesada en anexar parte del Sahara español (hoy Sahara Occidental), Mauritania se asoció con Marruecos, intentando repartir la posesión española. Con apoyo logístico y militar francés, Mauritania y Marruecos ocuparon el Sahara. El gobierno de Ould Daddah, primer presidente (desde 1961 a 1978) de la Mauritania independiente, y primer graduado universitario del país, pagó un alto precio, pues tras violentas represalias del Frente Polisario (ver Sahara), Mauritania quedó ocupada por tropas marroquíes. El pueblo mauritano, de gran afinidad con los saharauis, condenó la intervención contra la independencia del Sahara. En 1978, estalló la crisis y en seis años hubo cinco golpes de Estado. Desconociendo a otros pueblos del sur, se intentó arabizar el país.
En 1984 Mohamed Khouna Ould Haidalla (presidente desde 1980) fue derrocado por un golpe de Estado encabezado por Maawiya Ould Sid’ Ahmed Taya, coronel y Jefe del Estado Mayor del Ejército, quien reconoció oficialmente a la República Árabe Saharaui Democrática y desactivó la economía clandestina, fruto de la cual sólo un 50% de las empresas tenía contabilidad registrada. En 1985, Mauritania recibió del FMI 12 millones de dólares en préstamo, y quedó comprometida a un duro ajuste estructural. Debido a una persistente desertificación, el país padeció un continuo déficit en granos, que alcanzó en la década de 1980 las 12 mil toneladas anuales. Las difíciles condiciones económicas y sociales se vieron agravadas, pues las tierras del sur –agrícolas y de pastoreo– se redujeron a medida que el desierto fue creciendo: la población nómade empobrecida fue expulsada hacia las ciudades. En el sector pesquero, el gobierno privilegió conservar los recursos, e intentó integrar esa industria al resto de la economía (dejaron de concederse licencias a barcos extranjeros).
En 1987, hubo incidentes entre campesinos y ganaderos en la frontera del río Senegal. En 1989, turbas enfurecidas de mauritanos atacaron en Nouakchott con palos y piedras a cientos de senegaleses desarmados. En Dakar, varios senegaleses denunciaron asesinatos y mutilaciones de compatriotas en Mauritania, provocando que grupos radicales asesinaran a mercaderes mauritanos y saquearon sus negocios. Dentro de Mauritania, también se registraron incidentes entre mauritanos del sur, y árabes y bereberes del resto del país: el ejército apoyó a los árabes y bereberes y causó cientos de muertos. En 1989, los incidentes fronterizos determinaron que Senegal rompiera relaciones diplomáticas con Nouakchott.
Un referéndum de 1991, aprobado por los mauritanos, estableció la pluralidad de partidos y previó instaurar un gobierno democrático. La oposición se agrupó en el Frente Democrático Unido, y presionó al gobierno para consolidar la democracia en el país: la respuesta fue la represión. La reforma constitucional no significó una merma en la tensión social provocada por la crisis, y comenzó un período de huelgas acatadas por la mayoría de la población. En 1992, Ahmed Taya mantuvo la presidencia en las primeras elecciones multipartidarias, consideradas fraudulentas por la oposición y los observadores internacionales.
Ese año, Nouakkchott restableció relaciones diplomáticas con Senegal y Malí, y reanudó las negociaciones acerca de los litigios fronterizos, y la situación de los refugiados mauritanos en ambos países vecinos. El desprestigiado gobierno de Taya, acusado de provocar la terrible situación social del país, tomó cierto impulso con la ayuda financiera prestada por China y Francia. Un plan de ajuste concebido por el FMI, que implicó el aumento de los productos básicos de la canasta familiar, potenció las tensiones: se generalizaron las manifestaciones de protesta, que fueron reprimidas duramente. En 1994, el oficialismo ganó las elecciones locales, también consideradas fraudulentas por los opositores. Sesenta dirigentes islamitas fueron detenidos, acusados de «crear un clima de miedo».
En 1995, miles de manifestantes colapsaron Nouakchott, quemando autos y saqueando tiendas, por el aumento de precios que instauró el impuesto al valor agregado. Los acreedores de Mauritania aceptaron renegociar la deuda pública, que fue parcialmente cancelada. En 1996, Taya nombró a El Afia Ould Mohamed Khouna primer ministro (ex ministro de Pesca).
En 1996, un acuerdo con la UE permitió a Mauritania acceder a cuotas fijas de crédito por cinco años, a cambio de conceder permisos de pesca en sus aguas (consideradas las de mayor riqueza ictícola del mundo). En 1997, Taya fue reelecto con casi 90% de los votos. Organizaciones de defensa de los derechos humanos reclamaron, en 1998, el fin de la esclavitud en Mauritania: militantes de estas organizaciones fueron condenados a prisión por denunciar las prácticas esclavistas.
El Club de París acordó reducir la deuda externa de Mauritania en 620 millones de dólares. La entidad justificó la decisión en el hecho de que el país estaba realizando grandes esfuerzos para reformar su economía. El gobierno anunció la privatización por separado de la empresa de energía y de aguas corrientes, Rachid Ould Salah (ministro de comunicaciones), sostuvo que la energía buscaría un socio mayoritario, y que la empresa de agua se mantendría mayoritariamente en manos del estado. Por recomendaciones del Banco Mundial (BM), Mauritania privatizó además las telecomunicaciones.
En 2001, las elecciones parlamentarias y municipales dieron la mayoría en la Asamblea Nacional, al gobernante PRSD, la oposición aumentó su representación en el parlamento (de 1 a 10 bancas) y en los municipios. Durante los años 1990, si bien nominalmente existía el pluripartidismo, el sistema electoral no contemplaba la participación de las minorías. El nuevo sistema de representación proporcional aseguraría una mayor transparencia electoral. En 2002, el gobierno disolvió el partido opositor Acción para el Cambio (defensor de los derechos de los descendientes de esclavos y de los negros mauritanos), acusado de ser una amenaza para la unidad nacional y de incitar a la intolerancia.
En 2003, Taya fue forzado a dejar el palacio presidencial, tras duros enfrentamientos en Nouakchott con soldados rebeldes. El gobierno se habría ganado la enemistad de varios países islámicos, pues desde 1984 desarrolló vínculos muy cercanos con Israel. Tropas leales al mandatario recuperaron, finalmente, el control de la capital. Ese mismo año, Taya fue reelecto presidente en las elecciones generales.
En diciembre, el ex presidente Haidalla obtuvo cinco años de suspensión a su sentencia de prisión, donde se encontraba por haber sido acusado de organizar un golpe de estado para derrocar el gobierno de Taya.
En agosto de 2004, militares de la armada mauritana fueron arrestados bajo sospecha de intentar un golpe de estado. Sidi Ould Riha, jefe de policía, declaró que la acción fue respaldada por Burkina Faso, país que habría provisto financiamiento e infraestructura a los militares.
Las fuerzas armadas dieron un golpe de estado a inicios de agosto de 2005 y anunciaron la creación de un consejo militar que conduciría al país los siguientes dos años, con el fin de preparar el camino hacia «una democracia abierta y transparente». Los golpistas designaron un Consejo Militar de Justicia y Democracia, presidido por el coronel Ely Ould Mohamed Vall para gobernar, aunque mantuvieron al primer ministro y su gabinete, quienes sin embargo renunciaron el 7 de agosto. Numerosos analistas señalaban que la reciente entrada de Mauritania al selecto grupo de naciones productoras de petróleo podría ser una de las causas ocultas de los intentos golpistas en esos años.
Si bien la esclavitud se abolió en 1981, y la postura oficial ha sido que estas prácticas no existen dentro del país, el líder de la junta militar, Ely Uld Mohamed Vall, reconoció, en mayo de 2006, que la esclavitud era un problema que continuaba presente en el país y se mostró partidario de la abolición de la práctica. «Protesto contra cualquier tipo de esclavitud, y pido a todos los mauritanos que hagan lo mismo», declaró Vall. (Ver cuadro: «Mauritania - Aún esclavizada»)
Mientras se aproximaban los comicios de marzo de 2007, las alianzas y contraalianzas políticas se sucedían en busca de asegurarse, las distintas facciones, el acceso al poder.
En junio de 2006 un cambio en la Constitución fue aprobada en referendum, por el 97% de los votos. La nueva carta limitaba a dos los períodos consecutivos que podía permanecer el presidente en el cargo, imponía un máximo de 75 años de edad para su candidatura y pasaba de seis a cinco años el período de gobienro.
En la segunda vuelta de las elecciones presidenciales, Sidi Ould Cheikh Abdallahi resultó electo con 53% de los votos. Abdallahi había ocupado distintos cargos ministeriales durante la administración de Taya. En su primer discurso, tras confirmarse su victoria, declaró que la construcción del país debía realizarse «en base a las normas de justicia y desarrollo económico».